Title:	A multi-robot system architecture with multi-agent planning
Other Titles:	Uma arquitetura de sistema multi-robô com planejamento multiagente
Authors:	Silva, Carlos Joel Tavares da
Orientador(es)::	Ralha, Célia Ghedini
Assunto::	Planejamento multiagente Sistemas robóticos Robôs
Issue Date:	13-Aug-2024
Data de defesa::	1-Feb-2024
Citation:	SILVA, Carlos Joel Tavares da. A multi-robot system architecture with multi-agent planning. 2024. 97 f., il. Dissertação (Mestrado em Informática) — Universidade de Brasília, Brasília, 2024.
Abstract:	Guaranteeing goal achievement in a Multi-Robot System (MRS) is challenging, especially considering operations in dynamic environments. Despite the Multi-Agent Planning (MAP) literature presenting several approaches to solve this problem, there is space for improvement. One open challenge in MRS is related to plan recovery. Thus, this work integrates MAP to MRS, presenting the Multi-Robot System Architecture with Planning (MuRoSA-Plan) focusing on plan recovery. To illustrate the architecture, a multi-robot mission coordination case in healthcare service uses the Robot Operating System (ROS2) and IPyHOP planner with hierarchical task networks. Experiments with the MuRoSAPlan prototype present improvement compared to the Planning System Framework for ROS2 - PlanSys2 framework. The experimental results show that MuRoSA-Plan generates runtime-adapted plans mitigating mission disruptions, satisfying the goals of the healthcare service case, indicating a promising solution for plan recovery in MRS.
metadata.dc.description.unidade:	Instituto de Ciências Exatas (IE) Departamento de Ciência da Computação (IE CIC)
Description:	Dissertação (Mestrado) — Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2024.
metadata.dc.description.ppg:	Programa de Pós-Graduação em Informática
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